Barokní kostel sv. Václava je postaven na místě původní kaple v letech. Celý památkově chráněný areál sestává z kostela, hřbitova, márnice, ze zděné ohradní zdi a z dvojice bran v ohradní zdi po obou stranách vchodu do kostela.
Branišov je malá ves s asi 15 obyvateli, která je místní části obce Ústí. Branišovem prochází vedlejší silnice.
Farnost je v Branišově poprvé uváděna roku 1350. Patronem farnosti byl tehdy klášter v Želivi. Někdy za husitských válek farnost zanikla a zdejší kapli (která stála na místě současného kostela) duchovně spravoval farář z Úsobí. Někdy před rokem 1653 byl v Branišově postaven kostel, který se ve zmíněném roce stal filiálním kostelem farnosti Úsobí a zůstal jím až do 18. století. Současný kostel byl vystavěn v letech 1749 – 1751. Za jeho stavitele je považován významný český architekt a stavitel italského původu Anselmo Martin Lurago.
Jedná se o jednolodní barokní stavbu s trojbokým závěrem a věží na čelní straně. V roce 1784 je kostel převeden pod správu královehradecké diecéze. Areál kostela a hřbitova s márnicí je památkově chráněn od roku 1958. Při archeologickém průzkumu v roce 2013 bylo v kostele objeveno 28 koster a unikátní mlecí kámen na rudu, pravděpodobně z 13. století.
V kostele se pravidelně jednou za dva týdny konají nedělní bohoslužby.